車輛軌跡在駕駛決策模型的設(shè)計(jì)、訓(xùn)練、驗(yàn)證方面都有很重要的作用。目前已開源的軌跡數(shù)據(jù)集匯總?cè)缦拢?

先說(shuō)結(jié)論：

INTERACTION質(zhì)量，但是申請(qǐng)略長(zhǎng)。

HighD，inD，RounD，ACFR Five Roundabouts 數(shù)據(jù)量很足，但是缺地圖。

Argoverse能用，數(shù)據(jù)預(yù)處理自己看著辦吧。

NGSIM更適合交通流分析，決策任務(wù)沒(méi)法用。

等我論文寫完來(lái)發(fā)INTERACTION，HighD，InD，RounD的數(shù)據(jù)，還有HighD，InD，RounD的地圖。

NGSIM

NGSIM數(shù)據(jù)集下載與格式說(shuō)明

美國(guó)交通局于2007年推出的軌跡數(shù)據(jù)集，路邊攝像頭采集。主要包括了高速，城市中多個(gè)十字路口的場(chǎng)景。軌跡是分段的，也可以拼接起來(lái)?？傆?jì)7段15分鐘的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)分析的文件很詳細(xì)，大家可以自行下載研究。官方?jīng)]有提供地圖。反而是近期德國(guó)的一個(gè)地圖格式處理庫(kù)CommonRoad在場(chǎng)景庫(kù)中提供了CommonRoad格式的地圖。

從車輛位置標(biāo)注的思路可以看出NGSIM主要是為交通流分析服務(wù)的，沒(méi)有具體的車頭朝向數(shù)值，而是通過(guò)道路編號(hào)表示。換言之，地圖沒(méi)標(biāo)號(hào)就不要想搞清楚車頭怎么放的。

由于數(shù)據(jù)體量不大，但預(yù)處理耗時(shí)耗力，不是很推薦。

INTERACTION的三張地圖（來(lái)自官方的數(shù)據(jù)分析）

HighD

HighD數(shù)據(jù)申請(qǐng)界面

HighD數(shù)據(jù)格式說(shuō)明

德國(guó)亞琛大學(xué)的LevelX數(shù)據(jù)集的高速場(chǎng)景部分，需要申請(qǐng)使用，鏈接有時(shí)限，申請(qǐng)者不可公開傳播。申請(qǐng)批準(zhǔn)周期大約是一周左右。就數(shù)據(jù)體量和質(zhì)量而言還是值得的。

總計(jì)采樣6個(gè)地點(diǎn)，都在亞琛附近的高速公路，都是無(wú)人機(jī)采集，每段約410m。16.5小時(shí)，110000+條軌跡，25Hz的采樣頻率。

HighD的數(shù)據(jù)格式和后續(xù)推出的InD，RounD有細(xì)微的不同，它的坐標(biāo)系原點(diǎn)起始于左上方，標(biāo)注車輛位置用的也是包圍盒左上方端點(diǎn)而非中心點(diǎn)。

德國(guó)的高速公路是不限速的，所以你可以看到200km/h的車呼嘯而過(guò)。

沒(méi)有提供地圖，需要的朋友可以私戳我，標(biāo)注了Lanelet2格式的地圖，如果需要的人多我會(huì)開一個(gè)Github倉(cāng)庫(kù)放上去。

HighD采樣地點(diǎn)

INTERACTION

INTERACTION Database

美國(guó)加州伯克利大學(xué)提供的數(shù)據(jù)集。需要申請(qǐng)使用，鏈接只有一次有效?。?！申請(qǐng)者不可公開傳播。初次申請(qǐng)批準(zhǔn)周期大約是一周左右，我當(dāng)時(shí)次打開鏈接沒(méi)下載，火速發(fā)了郵件要了第二次鏈接，回復(fù)是三天之內(nèi)到的。數(shù)據(jù)非常多樣化，體量也很大，除了下載規(guī)則太以外，還是很推薦的。

包括了中國(guó)，美國(guó)，德國(guó)，保加利亞的并道、十字路口、環(huán)島場(chǎng)景?？傆?jì)12張地圖，官方提供了Lanelet2格式的，已標(biāo)注交通規(guī)則已對(duì)齊。其他細(xì)節(jié)見文章開頭表格。10Hz的采樣頻率。

DR開頭的數(shù)據(jù)為無(wú)人機(jī)采集，TC則是路邊攝像頭，TC開頭的那個(gè)場(chǎng)景也是的有信號(hào)燈十字路口場(chǎng)景。

非常良心，做決策任務(wù)的話，幾乎不需要任何額外的數(shù)據(jù)預(yù)處理。

沒(méi)有對(duì)道路進(jìn)行編碼說(shuō)明，而是簡(jiǎn)單地通過(guò)坐標(biāo)系對(duì)照地圖，可能是專門為駕駛決策仿真做的，交通流研究可能不是很友好？

INTERACTION所有場(chǎng)景

Argoverse

Argoverse官網(wǎng)

美國(guó)Argo AI X CMU采集的數(shù)據(jù)集，直接官網(wǎng)下載即可。

Argoverse 1包括了320小時(shí)的數(shù)據(jù)，人為劃分成了323 557個(gè)5秒的場(chǎng)景。對(duì)交通參與物的品種劃分比較迷惑。10Hz的采樣頻率。

Argoverse 2包括了763小時(shí)的數(shù)據(jù)，人為劃分成了250 000個(gè)11秒的場(chǎng)景。交通參與物共10種。10Hz的采樣頻率。

可能只適用于動(dòng)作預(yù)測(cè)任務(wù)。因?yàn)閷?duì)于決策模型的訓(xùn)練，步長(zhǎng)會(huì)受到限制。

地圖沒(méi)找到下載方式，好像是只提供了接口。

ACFR Five Roundabouts

5 Rounadabouts下載界面

澳大利亞悉尼大學(xué)采集的數(shù)據(jù)集，直接官網(wǎng)下載即可。

一共五個(gè)環(huán)島地點(diǎn)，數(shù)據(jù)車采集，14個(gè)小時(shí)，25Hz的采樣頻率。沒(méi)有提供官方標(biāo)注&對(duì)齊的地圖。

RounD數(shù)據(jù)集的拉踩原話：“沒(méi)有考慮行人。采樣感知域小，所以沒(méi)有考慮側(cè)邊車輛進(jìn)入環(huán)島的過(guò)程。激光雷達(dá)出現(xiàn)了一些問(wèn)題，軌跡標(biāo)定可能很不”。謝謝RounD，讓我失去了檢查數(shù)據(jù)的欲望。

一定要用的話應(yīng)該可以用來(lái)做駕駛決策。

Five Roundabouts 所有場(chǎng)景

InD

InD數(shù)據(jù)申請(qǐng)界面

InD數(shù)據(jù)格式說(shuō)明

德國(guó)亞琛大學(xué)的LevelX數(shù)據(jù)集的無(wú)信號(hào)燈十字路口部分，需要申請(qǐng)使用，鏈接有時(shí)限，申請(qǐng)者不可公開傳播。

總計(jì)采樣4個(gè)地點(diǎn)，都在亞琛附近，無(wú)人機(jī)采集。總計(jì)10小時(shí)，13500+條軌跡，25Hz的采樣頻率。

提供了lanelet2格式的地圖，對(duì)齊過(guò)，但是標(biāo)的不是很詳細(xì)。CommonRoad提供了一個(gè)修正版，我這邊也做了修正和延展，之后會(huì)放Github的。

InD所有場(chǎng)景

RounD

RounD數(shù)據(jù)申請(qǐng)界面

RounD數(shù)據(jù)格式說(shuō)明

德國(guó)亞琛大學(xué)的LevelX數(shù)據(jù)集的環(huán)島部分，需要申請(qǐng)使用，鏈接有時(shí)限，申請(qǐng)者不可公開傳播。

總計(jì)采樣3個(gè)地點(diǎn)，都在亞琛附近，無(wú)人機(jī)采集?？傆?jì)6小時(shí)，13700+條軌跡，25Hz的采樣頻率。

提供了lanelet2格式的一張（？）地圖，可能是因?yàn)榱硗鈨蓮垖?duì)應(yīng)的軌跡數(shù)據(jù)太少?zèng)]標(biāo)？我做了標(biāo)記、對(duì)齊和延展的版本，之后會(huì)放Github的。

感謝LevelX系列提供的對(duì)其他數(shù)據(jù)集的評(píng)價(jià)，我愿稱LevelX官方數(shù)據(jù)文檔為拉踩。

rounD所有場(chǎng)景

TJRD

中國(guó)同濟(jì)大學(xué)推出的軌跡數(shù)據(jù)集，供公開下載的部分很小。受限于相關(guān)法律法規(guī)，需要簽訂一系列很長(zhǎng)的保密協(xié)議后才可以使用。